一、电池与电源管理
（1）电池类型与参数
· NAO6 使用锂离子电池组
· 标称容量：2150 mAh（视版本略有差异）
· 额定电压：14.8V
· 典型运行时长：
· 教学 / 语音交互：约 1.5–2 小时
· 运动 / 舞蹈场景：约 1 小时
· 静置监听：2 小时以上
（2）正确充电方式
· 始终使用原装电源适配器
· 机器人充电时头顶 LED 会显示 呼吸白光
· 完全充满需要 2–3 小时
· 建议在电量低于 20% 前开始充电
（3）电池寿命延长建议
· 最佳电量存放范围：40%–60%
· 每月至少充放电一次（保持活性）
· 避免长时间深度放电至 0%
（4）禁止操作
避免对电池造成永久损伤：
❌ 不要在机器人发热、室温>40°C 时充电
❌ 不要边走动边充电
❌ 不要长期保持100%满电存放（>1 个月）
（5）电池无法充电 / 电量异常诊断
常见问题：
1、插上电源没有任何灯光
解决：检查插头 → 更换插座 → 检查是否原装适配器
2、机器人自动关机（即使电量看似正常）
· 原因：电池老化或触发电流保护
· 解决：重启 / 冷却；
若频繁出现 → 建议更换电池
3、电量跳变、从 50% 瞬间降到 0%
说明电池老化 → 建议联系售后更换
二、温度管理
（1）温度监测系统
NAO6 内置多颗温度传感器，实时监测以下部位：
· 肩部伺服
· 肘关节
· 膝关节
· 髋部伺服
· 主板温度
温度过高时会自动进入保护：
1、电机降功率（Torque reduction）
2、暂停运动
3、强制坐下（safeguard posture）
4、若仍持续升温 → 系统自动关机
（2）触发过热的常见原因
· 长时间连续行走 / 跳舞
· 室温超过 35°C
· 关节长期高扭矩工作（如被外力阻挡）
· 部分模块堵塞通风口
（3）过热警告提示
· 胸部 LED → 闪烁黄色 / 红色
· Choregraphe → 提示 Motor overheating
· 系统日志 → Motor temperature alert
（4）解决方法
· 停止运动并关机
· 将 NAO 放置于 通风良好、25°C 以下 环境
· 等待至少 10–15 分钟
若频繁出现过热警告 → 检查关节是否遭到外力阻挡或机体老化。
三、系统恢复（镜像）
用于完全重新安装 NAO 的系统（等同重装操作系统）。
（1）适用场景
· 系统分区损坏
· 无法进入恢复模式
· 关键服务无法启动（如 NAOqi）
· 出现内核错误 / 文件系统损坏（ext4 error）
· 版本需要切换（如从旧版本升级）
（2）系统镜像包含内容
· NAO 操作系统
· NAOqi 框架
· 应用包（如聊天、学习功能）
· 驱动与核心服务
· 语言包（部分版本需单独安装）
（3）文件准备
1、从下载中心获取：
· System Image（包含 rootfs + boot 区）
· USB Flasher 工具（如 NAO Flasher）
· 镜像说明书 PDF
2、USB 要求：
· 容量 ≥ 4GB
· FAT32 格式化
· 写入镜像后不可用于普通文件存储
（4）刷写步骤
①打开官方 “Flasher Tool”
②选择系统镜像 .img 文件
③插入 U 盘 → 写入镜像
④将 U 盘插入 NAO 后部 USB 口
⑤开机
⑥NAO 自动检测并进入恢复流程
⑦等待 5–10 分钟
⑧机器人自动重启 → 恢复完成
⑨刷机失败的常见原因
（5）使用系统镜像解决深度错误
1、适用：
· 系统文件损坏
· 无法进入恢复菜单
· 软件无法启动
2、步骤：
①下载相应版本的 System Image
②使用官方 Image Burner 制作 U 盘
③插入机器脚底 USB
④进入恢复模式
⑤按指示开始重写系统
四、存储、运输
（1）短期存储（1–3 天）
· 放置于稳定平面
· 进入休眠模式
· 保持关节自然弯曲
（2）长期存储（>30 天）
· 关闭电源
· 电量保持 40%–60%
· 存放在 10–28°C
· 避免潮湿、热源、直射阳光
· 不可保持坐姿或跪姿 → 将机器人平躺
· 覆盖防静电袋储存
· 每2个月充电一次
（3）回箱流程
1、关闭机器人
2、手臂自然下垂
3、折叠双腿至收纳姿态（官方“箱内姿势”）
4、使用原装泡沫与定位槽固定
5、确保头部正向，不被压迫
6、配件（电源、文档）放在独立隔层
（4）运输包装要求
· 使用 NAO 原装泡沫箱体
· 固定头部、膝盖、手臂，避免晃动
· 禁止在运输途中充电
· 注意防潮标识、易碎标识向上摆放
· 清单需注明“机器人及电池”
· 如为跨国运输，需附上：
· CE / FCC 认证
· 电池运输说明（NAO 内置锂电池）
五、清洁与定期检查
（1）清洁方法
· 身体外壳 → 使用无酒精的微湿布
· 关节 → 干布擦拭，不可渗水
· 摄像头 → 专业镜头纸
· 麦克风区域 → 气吹除尘
（2）禁止
❌ 酒精浓度>70%
❌ 清洁剂
❌ 浸泡、喷水
（3）定期检查清单
· 检查电源线是否松动
· 关节运动是否流畅
· 麦克风收音是否正常
· 摄像头画面是否有噪点
· 脚底接触开关是否灵敏
· 检查系统日志是否有：
· Motor Overheat
· Calibration failure
· Battery abnormal
六、系统保护机制
（1）自主保护动作
NAO 具备多项自动保护：
· 自主坐下（防跌落）
· 力矩保护（遇阻自动断电）
· 姿态保护（失去平衡时停动）
· 电机温度保护
· 电池低电量强制关机
（2）多重防跌落机制
· 脚底压力传感器
· 倾角传感器
· IMU 姿态控制
若检测到：
· 加速度异常
· 姿态偏移超过阈值
· 脚底压力丢失
→ 立即执行“安全坐下”动作。
七、恢复出厂设置
（1）适用场景
· 系统异常（无法启动）
· 服务报错持续无法修复
· 机器人动作或语音服务异常
· 开发过程中修改系统文件导致系统损坏
· 清除用户数据（课程、程序、应用等）
（2）重置会清除的内容
· Wi-Fi 设置
· 用户上传的应用 / 动作 / 项目
· 语言包（可能需要重新下载）
· 自定义配置（姿态、参数）
· 日志与缓存
不会清除：
· 固件版本（不会变回旧版本）
· 授权信息
· 序列号与设备识别码
（3）操作方式
1、方式 A：从 Web 页面恢复（推荐）
路径：System → Factory Reset
确认后机器人将：
①重启进入恢复模式
②清空用户区
③恢复系统默认文件
④再次自动重启
耗时：3–5 分钟
2、方式B：从 Recovery Mode（系统恢复模式）恢复
用于：无法正常开机 / 蓝灯不亮 / Web 无法访问
步骤：
①长按胸口按钮 8–10 秒
②蓝灯熄灭后继续按住
③出现 “系统恢复菜单”
④使用脚部按键选择：
· 左脚：向上
· 右脚：向下
· 胸口按钮：确认
⑤选择：Factory Reset
3、方式 C：通过 USB 系统镜像恢复
适用于：
· 系统文件足够损坏以至于恢复模式不可用
· 系统版本彻底需要重装
八、头部拆卸与更换部件
（1）适用场景
· 更换头部组件（如摄像头损坏）
· 修复内部麦克风或主板排线
· 清理头部内部灰尘
· 在系统刷机失败时进入深度恢复模式（部分版本）
（2）所需工具
· 十字螺丝刀 PH0
· 防静电手套（建议）
· 塑料撬片（避免刮伤外壳）
· 防静电垫
（3）操作步骤
步骤 1：关闭 NAO 并断电
1、长按胸口按钮 → 选择关机
2、再次确认
3、拔除电源线
4、等待至少 30 秒（电容放电）
步骤 2：拆卸后脑勺外壳（Back Head Cover）
1、将 NAO 放在软垫上
2、找到头部后方的 2 个螺丝（靠近后脑勺）
3、使用 PH0 螺丝刀卸下
4、使用塑料撬片沿着后壳边缘轻轻撬开
5、缓慢向后取下外壳
步骤 3：拆卸前脸外壳（Face Cover）
1、前壳由 卡扣 + 隐形卡点 固定
2、从下颚位置向上轻轻撬开
3、注意不要拉扯摄像头排线
4、拆下前壳
步骤 4：断开头部与主板的排线
头部内部包含：
· 摄像头排线
· 麦克风阵列排线
· 头部 LED 供电排线
操作：
1、使用指甲轻轻掰起排线固定扣
2、水平拔出排线（避免弯折金属触点）
3、完全分离头部与机身
步骤 5：完成拆卸
此时可对以下部件进行维修：
· 摄像头模组
· 麦克风模块
· LED 灯带
· 主板接头
（4）重新安装与校准
重新安装时逆向操作：
1、插紧所有排线并确认卡扣闭合
2、合上前壳 → 后壳
3、上紧螺丝
4、开机
5、检查：
· 头部 LED 是否正常亮
· 摄像头是否可在 Choregraphe 中预览
· 麦克风是否工作
· 机器人是否报错（无 Camera / Microphone / Head LEDs 错误）
如出现 “Device not detected”，通常为排线未完全插入。
（5）拆装注意事项
· 禁止用力拉扯排线
· 防止静电击穿 CMOS 摄像头
· 拆机将导致保修失效（依国家法规变化）
· 除头部外，不建议用户拆卸手臂、髋部、腿部电机（含力反馈电机）
九、网络高级配置
（1）SSH 登录
1、默认开启： ssh nao@<robot-ip>
密码：nao
2、可进行：
· 文件操作
·系统服务管理
· 查看系统进程
· 安装额外 Python 包（在编译环境允许的情况下）
（2）修改系统文件（开发者操作）
例如修改：
/home/nao/.config/
/etc/naoqi/
/etc/network/interfaces
⚠️ 若相关修改导致 NAOqi 无法启动，需要通过恢复模式修复。
十、安全指南与风险提示
（1）动作安全
· 避免高频、大幅度动作
· 不要强行扭动关节
· 不要在儿童密集区域让 NAO 自由行走
· 机器人跌落可能造成电机损坏
（2）电池安全
· 禁止私自拆解电池
· 电池鼓胀、发热需立即停止充电
· 避免完全放电（低于 5%）
· 保持充电器完好
（3）清洁与消毒指南
· 使用微湿布
· 禁止酒精浓度 > 70%
· 禁止湿巾液体滴入缝隙
· 摄像头镜片用专业镜头纸
十一、传感器校准与诊断
（1）陀螺仪与加速度计校准
1、适用情况：
· 走路偏向一侧
· 机器人起身动作失衡
· 重启后提示 “Inertial sensor not calibrated”
· 机器人无法站立或动作偏差大
2、校准步骤：
①关闭机器人：按下胸口按钮约 2 秒直到灯灭。
②将 NAO 平放于完全水平的桌面：桌面必须稳定、不能有震动。
③按住胸口按钮 5 秒，音效提示：“Calibration in progress”，指示灯闪烁蓝色。
④等待 10–20 秒，无需操作。
⑤听到 “Calibration complete” 提示音，表示校准成功。
3、注意事项
· 不要在软垫、床或带倾斜的桌面上校准。
· 校准期间禁止触碰机器人。
· 如果多次失败，可能是 IMU 模块损坏（需联系维修支持）。
（2）声学阵列校准
1、适用情况
· 语音识别明显下降
· “NAO, listen to me” 无响应
· 声源定位错误
· 麦克风左右通道不平衡
2、校准步骤
①重启机器人
②等待其进入 Rest（待机） 状态
③保持安静环境 10 秒
④声学系统将自动测量基准噪声并校准
（3）距离传感器与超声波模块诊断
1、适用情况：
· 机器人走路时频繁停止
· 报错 “Ultrasound sensor failure”
· 与障碍物保持距离不准确
2、诊断步骤
①使用 Web Page（通过 IP 打开 NAO 的网页控制台）
②进入 Diagnostics → Ultrasound
③查看左右超声波数值是否变化
④正常范围：10cm – 250cm
⑤如果始终为 0 或过低 → 可能损坏
⑥如果两侧不一致 → 需要校准或更换模块
3、用户可做处理
· 清洁超声波孔位
· 检查是否被灰尘或异物覆盖
· 重启 NAOqi 服务
（4）摄像头诊断
1、适用情况：
· 无法识别物体
· 图像模糊 / 偏色
· 活动应用无法使用摄像头
· 报错 “Camera service unavailable”
2、诊断方式：
①打开 NAO 的 Web Page
②进入 Camera → Live Stream
③检查：
· 图像是否正常
· 是否出现全黑、全白、条纹
· 分辨率切换是否成功
④切换到 Bottom Camera 再测试
⑤若均无画面 → 摄像头服务可能崩溃
3、修复方法：
①重启 NAOqi
②执行 Factory Reset
③重新刷写系统镜像
④若仍无法解决 → 硬件模块损坏
（5）触摸传感器校准
1、适用情况：
· 触摸头部无反应
· 机器人执行 “touch-head” 动作失败
· 手背触摸触发不稳定
2、测试方法：
①打开 Web Page
②进入 Diagnostics → Touch Sensors
③逐个触摸传感器
④检查面板中是否能实时显示触摸状态（on/off 切换）
3、修复方法：
· 清洁传感器表面
· 检查排线是否松动
· 若某区域始终无响应 → 模块需更换
（6）电机自检与驱动单元诊断
1、常见症状
· 机器人无法站立
· 关节卡住、抖动
· 报错 “Joint stiffness output error”
· 运动中突然瘫倒
2、自检步骤
①在 Web Page 打开 Diagnostics → Motors
②检查以下参数：
· Temperature（温度） → 正常 35–55°C
· Stiffness（僵硬度） → on/off 切换是否正常
· Current（电流） 是否异常偏高
③执行 Motor Test（自动检查 25 个关节）
④若出现某关节红色 → 该部件故障
3、用户可处理
· 让机器人休息降温
· 重启电机服务
· 更新固件
· 若连续报错 → 需专业维修
十二、日志与系统调试
（1）关键日志类型
（2）常见错误分析
1、CPU 过热：thermal_warning: CPU reached 85°C
→ 通风不良 / 长时间运行高负载动作
解决：降温、休息 10 分钟"
2、电机过热：ALMotion: Motor overheating detected, joint RShoulderPitch
解决：
· 停止动作
· 检查是否卡住
· 降低动作幅度
3、摄像头不可用：ALVideoDevice: No camera detected
原因：
· 排线松动（常见）
· 摄像头模块损坏