一、Wi-Fi 设置与切换
（1）查看当前 Wi-Fi 状态
1、听取语音提示：
按胸口按钮→机器人会语音播报当前 IP 地址或连接状态"
2、通过 Choregraphe：
①选择 Connection → Advanced → Robot Details
②查看 Network 一栏中的 WLAN 信息"
3、查看机器人 Web 页：
①在浏览器输入机器人 IP
②登录后查看 Network → Wi-Fi"
（2）配置新的 Wi-Fi
同“初次配置”→“网络连接”
二、活动使用教程（含全部 TutoCards）
活动是 NAO 内置的“可直接使用的小程序”，用于课堂、康复、互动演示等。
特征：
· 开箱即可使用
· 无需编程
· 可语音启动
· 可用于教学、展示、体验
（1）行走、转向与速度控制
1、内容概述：
此模块介绍如何让 NAO 进行基本行走路径设计、旋转动作、速度参数调整等，原站提供示例脚本与安全注意事项。"
2、操作步骤
①启动行走
· 通过 Choregraphe 的 Walk To 模块输入 (x, y, θ)。
· x 表示前进距离，y 表示横移，θ 为旋转角度（弧度）。
②调整步幅与速度
· 可在 Motion API 中定义 maxStepX、maxStepY、maxStepTheta。
· 默认值确保机器人稳定性，不能随意设置过大。
③停止动作
· 使用 stopMove() 或在 Choregraphe 中断运行。
④安全提示
· 地面应平整、无异物。
· 行走过程中不要手动触碰关节。
（2）姿态
1、默认姿态组
· Stand（站立）
· Stand Init（动作起始姿态）
· Stand Zero（零位）
· Sit（坐姿）
· Sit Relaxed（休息坐姿）
· Crouch（蹲姿）
· Lying Back（仰躺）
· Lying Belly（俯躺）
2、如何切换姿态
方式一：使用 Choregraphe 的 Set Posture box
方式二：调用 Python API：
posture = ALProxy(""ALRobotPosture"", robotIP, 9559)
posture.goToPosture(""StandInit"", 0.6)"
3、使用场景建议
· Stand Init → 动作录制
· Stand Zero → 校准
·Crouch → 上下电
· 坐姿 → 休息、会议演示
（3）手部动作&LED
1、手部动作控制
可控制项目：
· 张手 / 握拳
· 单手操作
· 双手同步动作
Python 示例：
motion.openHand(""RHand"")
motion.closeHand(""LHand"")"
2、LED 灯光控制
①可控制区域：
· 眼睛（Eye LEDs）
· 头顶（Head LEDs）
· 躯干按钮（Chest LED）
· 脚底（Feet LEDs）
②可设置内容：
· 颜色（RGB）
· 亮度
· 闪烁模式
· 渐变效果
③示例：led.fadeRGB(""FaceLeds"", 0x00FF00, 0.5) # 绿光
（4）人脸识别
1、机器人能做什么？
· 检测人脸（Detect）
· 学习人脸（Learn）
· 识别人脸（Recognize）
· 删除已学数据
2、使用流程
①启动摄像头
②调用识别模块（在 Choregraphe 或 Python 中）
③NAO 会返回：
· 是否检测到脸
· 是否为已存档身份
· 人脸方向、角度等参数
3、限制条件
· 最佳距离 0.5–1.5m
· 光线不要过暗或背光
· 多人时识别优先前方目标
（5）语音识别
1、支持的语言与词典
· 英语
· 法语
· 中文（部分固件版本）
词典可自定义关键字与置信度阈值
2、使用方式：
通过 Choregraphe 的 Speech Recognition 模块或 Python API：
asr = ALProxy(""ALSpeechRecognition"", robotIP, 9559)
asr.setVocabulary([""hello"", ""stop"", ""left"", ""right""], False)
3、限制
· 背景噪声会降低识别率
· 音量太小（<55 dB）可能无法触发
（6）语音合成
1、支持语言：与前述语言包一致，可在 Web 配置中启用。
2、控制参数：音量、语速、音色、停顿、强调
3、示例：tts.say("\\emph=2\\ 你好，我是 NAO")
（7）物体识别
1、功能说明
· 基于颜色、特征点、模板识别简单物体
· 可训练物品模板并存储在机器人内部
· 返回识别类别、置信度、像素坐标
2、使用步骤
①打开摄像头
②选择学习模式（Template Learning）
③保存模板
④调用识别模块
3、应用示例
· 找红球
· 检测卡片
· 查找盒子
（8）图像提取
1、获取单张图片
· 可通过 Video Device API 获取
· 支持 RGB、YUV 图像格式
· 可设置分辨率（320×240、640×480）
2、连续图像流
· 获取视频流用于 SLAM、OpenCV 图像分析
· 可设置帧率与压缩格式
（9）高级导航
1、功能说明
· 基于 IMU、视觉、里程计进行定位
· 支持直线行走校正
· 可实现自主路径调整
2、适用场景
· 室内展示路线
· 教学实验
· 演示自主避障原理
（10）避障系统
1、功能说明
· 使用声纳传感器和红外传感器检测障碍物
· 可在行走途中自动减速或停止
· 可通过 API 开启/关闭避障模式
2、限制
· 不适合高速行走
· 对透明物体识别较弱（如玻璃）
（11）传感器
1、可读取的传感器：
· IMU（加速度、陀螺仪）
· 触摸传感器
· 声音方向（Sound Localization）
· 距离传感器（Sonar）
· 电池状态
· 温度
2、读取方式：
通过 Choregraphe 或 Python：
data = memory.getData(""Device/SubDeviceList/HeadYaw/Position/Sensor/Value"")
三、Choregraphe使用
（1）功能描述
1、图形化编程
· 使用模块（Boxes）组合动作与逻辑
· 适合教学、零基础用户
2、动作录制
· 可录制关节动作
· 自动生成平滑曲线
· 可调整运动速度与过渡
3、实时监控与调整
· 监控机器人关节、电机、传感器
· 打印日志
· 捕捉异常（如过热、电机保护）
（2）安装要求
（3）连接机器人
1、打开 Choregraphe
2、点击右上角“Connect to”
3、输入 NAO 的 IP
4、成功后屏幕上会显示机器人模型变为“活动”状态
（4）上传程序到机器人
1、方式一：直接运行
按一次“运行”按钮 → 在 Choregraphe 中执行，机器人断开后程序不会保存。
2、方式二：部署到机器人
①File → Create Package
②生成 .crg 包
③Deploy → 安装到 /home/nao/.local/share/naoqi/applications/
（5）自定义模块
· 可在 Box 中嵌入 Python
· 通过 ALProxy 调用所有 NAOqi API
· 支持输入输出端口设计实现模块化流水线
示例代码：
tts = ALProxy(""ALTextToSpeech"", robotIP, 9559)
tts.say(""Hello, I am NAO"")"
四、功能与测试
（1）摄像头测试
1、通过 Web 页面（最简单）
①打开浏览器
②输入机器人 IP
③进入 Video → Camera Viewer
④切换 Upper / Lower Camera
⑤查看实时画面
2、通过 Choregraphe
①打开 Choregraphe
②拖拽 Video Viewer 模块
③连接至机器人
④实时显示视频
3、通过 Python SDK
from naoqi import ALProxy
camProxy = ALProxy(""ALVideoDevice"", robotIP, 9559)
4、摄像头异常排查
· 黑屏 → 摄像头服务未启动
· 绿屏 → 图像格式不兼容
· 偏色 → 白平衡未校准
· 上下颠倒 → 选择了错误的摄像头编号
· 摄像头故障 → 需联系盛巧
（2）扬声器测试
1、通过 Web 页面：Audio → Test Speakers
2、点击 Play Sound
（3）麦克风测试
1、通过 Recording：Web 页面 → Audio
2、点击 Record
3、录制 5 秒
4、Play 回放
听不见 / 声音小的常见原因
· 音量设置低
· 蓝牙音箱抢占了输出
· 麦克风孔被灰尘堵住
· 音频服务崩溃（需重启 naoqi 服务）
（4）动作功能测试
1、电机上电三种方式：
①Choregraphe：Robot → Motors ON
②Web 页面：Motion → Stiffness → ON
③语音命令（部分版本支持）：“Stiffen my motors”
2、常用动作测试
· Stand Up
· Sit Down
· Wave
· Walk Forward
· Turn Left / Right
若动作卡顿可能为：
· 过热保护
· 地面不平
· 超声波感应到障碍物
（5）传感器状态检查
进入 Web 页面 → Sensors→可查看：
· 触摸传感器（Head / Hands）
· IMU 加速度、角速度
· 脚底压力
· 超声波读数
· 电机角度
常见传感器问题
· 触摸无响应 → 需要更换或重启传感器服务
·压力传感器异常 → 机器人可能无法站稳
· 超声波恒为最大值 → 超声波模块失效
· IMU 抖动 → 校准不正确
五、SDK 开发
（1）开发环境准备
1、支持的开发语言
NAO6 支持多种编程语言，所有语言均通过 NAOqi Framework 与机器人通信
· Python 2.7（主要）：NAO 所有系统模块默认基于 Python 2.7 的 NAOqi API。
· C++ SDK：用于高性能模块开发或自定义 NAOqi 服务。
· Java SDK（可选）
· JavaScript（WebSocket）：可通过 WebSocket 与 NAO 的 qi Framework 通信，适合 Web UI 控制。
2、开发操作系统要求
①Windows
· 支持 Choregraphe
· 支持 Python API
· 支持部分 C++ 编译环境（需安装 VS 工具链）
②macOS
· 支持 Choregraphe（特定版本）
· Python API 可使用
· C++ 需根据 NAOqi 版本配置 Clang
③Linux（推荐）
· 完全兼容所有 SDK
· 最适合深度 NAOqi 服务开发
3、必备软件
①Choregraphe Suite（包含以下组件）
· Choregraphe
· Monitor（传感器监控）
· Robot Controller（远程控制）
· Webots 模拟器（版本视镜像而定）
②Python SDK
③C++ SDK
④NAOqi Framework API 文档
⑤系统镜像（System Image）用于恢复与升级
4、网络与NAO连接方式
①Wi-Fi 连接（最常用）
· 在 NAO 上通过胸灯菜单配置 Wi-Fi
·在 Choregraphe 输入 NAO 的 IP（如 192.168.xx.xx）
②有线连接（直连以太网）
· 电脑自动分配 169.254.x.x
· 适用于无法使用校园网/公司网时
③远程控制
· 在浏览器访问http://<机器人IP>
· 可查看系统信息、日志、摄像头预览等。
（2）Python SDK（最常用）
1、支持功能
· 控制关节、LED、语音
· 访问所有传感器
· 人脸识别、声源定位
· 事件监听机制（Event subscriber）
2、典型 Python 项目结构
main.py
requirements.txt
config/
utils/
3、调用 API 示例
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy(""ALMotion"", robotIP, 9559)
motion.moveTo(0.3, 0, 0)
（3）C++ SDK
1、适用于：
· 高性能实时控制
· 自定义 NAOqi 服务
· 图像处理（如 SLAM、OpenCV 集成）
2、编译需链接： libalcommon、libalproxies、libqi
3、示例
qi::Session session;
session.connect(""tcp://192.168.1.11:9559"")
（4）Java SDK
1、适用于：
· 使用 Java → qi Framework
· 常用于 Web / 教学系统
2、示例
ALTextToSpeech tts = new ALTextToSpeech(session);
tts.say(""Hello"");
六、NAOqi框架
（1）NAOqi是什么？
NAO 操作系统的核心服务框架。每个功能都是一个“模块（module）”，例如：
· ALTextToSpeech（语音）
· ALMotion（运动控制）
· ALMemory（事件中心）
· ALFaceDetection（人脸识别）
模块之间通过 qi Messaging 通信。
（2）常用 Modules列表
（3）调用模块方法示例
memory = ALProxy(""ALMemory"", robotIP, 9559)
val = memory.getData(""BatteryCharge"") # 电池电量
七、连接外部设备
（1）通过蓝牙连接外部音箱
1、功能说明：NAO6 内置扬声器，但在某些场景中你可能希望让声音更大、更清晰，例如：
· 教室授课
· 大厅演示
· 噪音环境下的互动
此时可以通过 蓝牙外接音箱 来增强音量与声音覆盖范围。
目前不支持：蓝牙键盘、蓝牙控制器、程序部署
2、支持的蓝牙版本
· NAO6 支持 蓝牙 4.0 / BLE
· 建议使用对 A2DP（Advanced Audio Distribution Profile）兼容的音箱
· 不支持多设备同时输出（仅可连接一台音箱）
3、连接步骤
注意：NAO 在蓝牙配对期间需要保持站立或稳定坐姿，避免震动导致配对失败。
①步骤 1：开启音箱并进入配对模式
音箱通常会闪烁蓝灯表示“可配对”
若音箱已与其他设备配对，需先断开所有已连接设备
②步骤 2：打开 NAO Web 页面
· 方式 1：通过电脑连接 NAO 同一 Wi-Fi，在浏览器输入：http://<nao-ip-address>/
· 方式 2：使用 Choregraphe，右键机器人 → Open Advanced Panel → 进入网络页面
③步骤 3：进入 Bluetooth 界面
菜单路径：Settings → Connectivity → Bluetooth
你会看到：
· 蓝牙开关
· 可用设备列表
· 已配对设备列表
④步骤 4：扫描设备并配对
· 点击 Scan for devices
· 在可用设备列表中找到你的蓝牙音箱
· 点击 Pair / Connect
若音箱无密码，NAO 会自动完成配对；若有密码，一般默认：0000 或1234
⑤步骤 5：设置为默认音频输出
在 NAO 的音频设置页面中选择：Output device → Bluetooth Speaker
完成后音频将自动切换至外接音箱。
4、若连接失败，可尝试以下解决方法：
5、使用蓝牙音箱的注意事项
· 蓝牙音箱会带来 0.2-0.5 秒延迟（不适用于同步动作如舞蹈）
· 不建议用于 TTS（语音对话）延迟会影响体验
· 更适合：背景音乐、演示音效、讲解声音增强
· 关闭 NAO 时要先断开音箱，避免下次启动连接异常
6、如何取消配对
路径：Settings → Connectivity → Bluetooth→找到配对设备 → 点击 Unpair / Forget this device
（2）USB设备连接
1、使用场景：素材拷贝、日志导出、系统镜像烧录等
2、支持的 USB 外设类型：
· U 盘（FAT32 / EXT4 格式）
· USB 键盘（用于维护模式）
· USB 网卡（支持少数型号）
· 系统恢复 U 盘（System Image）
3、拷贝文件到 NAO：
①将 U 盘插入 NAO 头部右侧的 USB 口
②在 Web 页面 → Files 可看到 U 盘内容
③可将文件拖拽上传至：
/home/nao/media/
/home/nao/... 其他目录（需权限）
4、从 NAO 拷贝文件出来
用于导出：
· 日志
· 声音 / 视频文件
· 数据集
操作方式同上，通过 Web → Files 下载即可。
（3）使用 Web Page（Web Interface）管理 NAO
1、访问方式：在浏览器输入 NAO IP：http://<nao-ip-address>/
默认用户：nao（部分页面不需要密码）
2、功能总览
（4）日志导出（用于技术支持）
1、导出方式：路径：Web → Logs → Export logs
可导出的内容包括：
· 系统日志（syslog）
· 运动控制日志（ALMotion）
· 网络日志
· 错误与事件记录
· Segmentation Fault dump（如有）
2、日志用途：
· 技术支持定位问题
· 开发者调试行为
· 分析掉电 / 重启 / 服务崩溃原因
（5）声音与麦克风设置
1、调整音量：路径：Web → Audio
可设置：
· 主音量（Master Volume）
· TTS 音量
· 媒体播放音量
· 麦克风增益
2、麦克风方向性说明
①NAO6 配备 4 阵列麦克风：
· 头部前方 2 个
· 后方 2 个
②具备自动降噪与语音增强功能，但仍需注意：
· 吵杂环境会影响识别
· 离音箱太近会产生反馈（啸叫）
· 使用外接音箱时避免音箱面向头部
八、日志与调试
1、查看系统日志
通过 Web 页面：
①访问 http://机器人IP/
②打开 Logs
包含：
· Motion log
· System log
· Errors & warnings
2、调试指南
· 检查 ALMemory 事件
· 打印 Choregraphe 控制台日志
· 启用 debug 模式观察传感器数据