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NAO Robot

常见问题

有问题找我就对了！

经常会问：

一、硬件相关问题

1、机器人无法开机
（1）可能原因：
· 电源适配器未插紧
· 电池完全耗尽
· 电池保护模式启动
· 主板未正确启动 / Bootloader 损坏
· USB 驱动器卡住导致无法启动"
（2）解决步骤：
步骤1：
①检查电源连接
②确认电源适配器插入墙插
③充电器与 NAO 底座的接口无松动
胸口灯应呈现：
· 橙色闪烁 → 正在充电
· 绿色常亮 → 充满电

步骤 2：
强制启动（Forced Boot）
长按胸口按钮 8–10 秒
→ 松开
→ 再短按一次
机器人应开始启动。

步骤 3：尝试恢复模式启动
长按胸口按钮 10 秒以上
直到出现恢复菜单声音提示。
如恢复菜单也无法出现 → 进入高级修复。

（3）预防措施：
· 避免将 NAO 长期放电至 0%
· 每月充电一次（长期存储情况下）
· 避免使用非原装电源


2、电源灯亮，但无法启动系统
（1）可能原因：
· 系统文件损坏
· 升级过程中断电
· 系统镜像损坏
· eMMC 问题

（2）解决步骤：
方法 A：进入恢复模式 → Factory Reset
1、长按胸口按钮 10 秒
2、出现恢复菜单
3、选择 Factory Reset

方法 B：使用 USB 刷机（System Image Flashing）
如果恢复模式也进不去：
1、在电脑上写入 System Image 到 U 盘
2、插入 NAO 后部 USB 口
3、插电开机
4、自动进入系统重装流程（5–10 min）

方法 C：联系 Maxtronics 技术支持
若以上均无效，可能为主板 / eMMC 故障。

3、机器人突然关机
（1）可能原因：
· 电池电量不足
· 过热保护
· 短时间内动作过大造成电流峰值
· 系统崩溃"

（2）解决步骤：
步骤 1：检查温度警告
若头部、背部明显发热 → 电机 / CPU 过热
休息 10–20 分钟 → 再尝试开机

步骤 2：检查动作程序是否高负载
例如：
· 大幅度摆臂动作
· 不间断的跳动
· 复杂长时动作
· 改为轻量动作

步骤 3：查看日志
从 Web 页面下载 /var/log/naoqi 日志目录
异常常见提示：
thermal_warning
motor_overload
kernel panic"

二、网络与连接问题

1、无法连接 Wi-Fi
（1）常见原因：
· 密码错误（最常见）
· Wi-Fi 使用 5GHz（NAO6 不支持 5GHz）
· DHCP 未分配地址
· 路由器隐藏 SSID
· 路由器开启了 AP 隔离
· WPA3 加密不兼容（需 WPA2）

（2）解决步骤：
步骤 1：检查 Wi-Fi 标准
NAO6 支持：
· 2.4 GHz
 ·WPA2
· DHCP

不支持：
· 5 GHz
· WPA3
· 企业级 EAP

步骤 2：通过 Web 页面重新连接 Wi-Fi
1、使用网线连接 NAO
2、打开浏览器访问：
http://nao.local或 http://<机器人IP>
3、Network → Wi-Fi
4、输入密码 → 保存

步骤 3：检查 DHCP
如 IP 显示为：169.254.x.x
→ DHCP 未正常分配

步骤 4：在 Choregraphe 中刷新连接
· 点击 “Search for robots”
· 等待 NAO 广播
如果仍旧不行 → 使用网线配置。


2、Choregraphe 无法连接机器人
（1）可能原因：
· Robot 与电脑不在同一网段
· 防火墙关闭通信端口
· 机器人 NAOqi 服务未启动
· 使用了错误的 IP

（2）解决步骤：
步骤 1：验证 IP 地址
在 NAO 胸口按钮按一下→ 机器人会播报 IP

步骤 2：关闭 Windows 防火墙（临时排查）
打开端口：
9559（NAOqi）
22（SSH）
3000（内部服务）

步骤 3：重启 NAOqi 服务
SSH 进入 NAO：sudo /etc/init.d/naoqi restart
如提示：naoqi failed to start
→ 系统文件损坏，需恢复模式修复。


3、蓝牙无法连接音箱
（1）常见问题：
· 蓝牙版本不兼容（需 Bluetooth A2DP）
· 音箱未进入配对模式
· 距离太远
· 与 Wi-Fi 干扰（2.4GHz）"

（2）解决步骤：
①确保音箱进入配对模式
②NAO Web → Bluetooth → “Scan”
③点击配对
④尝试播放语音测试
如声音仍从 NAO 内置扬声器播放：→ 音箱不支持 A2DP，需换型号


三、软件/工具问题

1、程序上传失败：
（1）常见原因
· Choregraphe 与 NAOqi 版本不匹配
· 软件包过大
· 权限错误

（2）解决步骤：
步骤 1：检查版本兼容性
不同版本无法连接。

步骤 2：分拆程序（尤其是带大量资源的项目）
· 图片文件
· MP3 文件
· 视频
这些都极易造成上传失败。

步骤 3：检查权限
SSH：ls -al /home/nao/.local/share/PackageManager/apps/
如出现权限不一致 → 修复权限。


2、程序无法运行
（1）可能原因
· 缺少依赖
· 程序崩溃
· 动作文件不完整
· Skill 被锁定（某些模式）

（2）解决步骤：
①查看 Web 控制台日志（/log/messages）
②手动启动程序测试
③检查是否调用不存在的服务
④删除旧版本重新上传
常见报错：ALBehaviorManager: unable to load behavior
→ 文件损坏或路径错误。

四、Activities使用问题

1、Activities 不启动
（1）可能原因：
· TutoCard 文件损坏
· 缺少语言资源
· 依赖服务未启动（如 dialog / audio）
· 程序冲突（已在运行其他能力）

（2）解决步骤
①在 Web → Applications 检查 Activities 是否完整
②重启 NAOqi 服务
③删除 Activity → 重新安装
④检查语音语言资源是否匹配
· NAO 说中文时某些英文活动无法启动

五、错误代码说明

常见错误提示解析 "错误：battery_low
电池低于 10%
立即充电

错误：temperature_warning
CPU / 电机过热
停止动作并休息

错误：no_camera_detected
摄像头排线松动
头部硬件损坏

错误：ALMotion_Critical
动作系统崩溃
重启机器人 / 修复系统文件

错误：Audio device not found
麦克风阵列排线问题
音频服务未正确加载"

六、高级故障排查

1、日志目录位置
/var/log/naoqi/
/var/log/messages
/home/nao/.local/share/

2、system服务状态检查
systemctl status naoqi
systemctl status network-manager
systemctl status alsa

3、恢复 NAOqi
sudo /etc/init.d/naoqi restart